vpn - impresora remota

¡ Hola !

Soy novato en este foro, y voy hacer mi primera pregunta :
mi problema es el siguiente tengo dos empresas separadas fisicamente con una red con un servidor W2003 y rangos de IP diferentes en cada una en una de ellas, las impresoras de ambas redes estan todas con conexion Ethernet. En la empresa "A" tengo un software de gestion al que acceden actualmente des de la empresa "B" por una conexion de Terminal Server y pueden imprimir localmente en "B" mientras la conexion de TS esta abierta ya que activamos las impresoras locales en los recursos locales de la conexion de TS. El problema que tengo es que me piden que los usuarios de "A" puedan imprimir en la impresora de "B" sin que haya la sesion de TS abierta. Creo que puede hacer mediante una VPN, pero no tengo nada claro como hacerlo, agradeceria ayuda o si hay algun tutorial o similar.