TELNET

Hola a todos, miren tengo una pequeña red con cuatro ordenadores conectados
mediante un router zyxel, los utilizo por el protocolo TCP/IP, para poder
ver los otros ordenadores y poder hacer me es necesario desactivar los
firewall de xp, pero tengo otro firewall, configurado para que pueda
"acceder a carpetas compartidas en otros ordenadores" y "dejar que accedan a
carpetas compartidas en el ordenador" bien asta ahi todo bien, ahora cuando
quiero utilizar telnet, en la opcion conectar tecleo:
telnet> o
(a) 192.168.0.X
conectando.
No se puede conectar con el destino error en puerto 23 etc
Yo he pensado que porque seguro que el firewall de panda no me deja, pero lo
desactive, y seguia dando el mismo problema, tiene algo que ver el router?
que tengo que hacer para que me funcione telnet?¿ algun tutorial?
sugerencias por favor muchas gracias
Moad