Una ayuda por favor

Saludos,

Alguien sabrá orientarme, sobre cómo integrar un grupo de trabajo a Active
Directory?

Esto es:

Tengo una red con Windows 2003 Server en una ciudad
En otra ciudad tengo 3 computadoras que no están en Dominio, están en
Grupo de Trabajo, en donde está el Server el Dominio es ADM, en donde está
el Grupo de trabajo, el Grupo es ADM, se conectan ambas redes por internet
usando un VPN de hardware por un tunel IPsec.

Lo que necesito en sí, es agregar una impresora que está en la oficina
remota al Active Directory para que los usuarios de aca puedan imprimir en
la impresora de alla y viceversa.

Los logins y passwords de el grupo de trabajo están ya validados en el
Dominio.

Espero que estos datos sean suficientes para que me puedan ayudar, si hace
falta algo mas, por favor indicarmelo.

De antemano les agradezco.

Saludos