Problema con impresora en Terminal Server

Hola, tengo instalado un Servidor con W2003 Server como Servidor de
Terminal Server y los cliente con XP SP2 Prof.. Tengo problemas a la hora
de que un equipo cliente que tiene una impresora Paralelo Epson TMU-210D
no publica en el servidor dicha impresora. He intentado instalar sus
drivers en el Servidor pero no los hay para W2003 y si lo intento como NT
4.0 me dice que el S.O. no soporta esta versión tan antigua. Lo único que
he conseguido es instalarlo como Windows XP pero me aparece el siguiente
mensaje:

El controlador de impresora no es compatible con la directiva
habilitada en su equipo que bloquea controladores NT 4.0

Me gustaría saber si se puede deshabilitar esta opción en algún lado y
forzar la instalación, al hacer esto ¿me podría dar problemas?, la verdad
es que Epson no tiene drivers para esta impresora en W2003, muchas gracias
a quien me pueda ayudar, un saludo y hasta pronto.