Obtener mensaje de error en un stored procedure

Necesito saber si se puede y como se hace para obtener el mensaje de error
que se produjo al intentar una acción sobre una tabla de mi base de datos
desde el stored procedure que se está ejecutando y que fue probocado por una
comprobación hecha en un trigger que contiene mensajes de error que no están
en la tabla del sistema, esto lo necesito para poder ingresarlo en otra tabla
de mi base de datos que actua como auditora de las acciones que se realizan
sobre la base.