Cerrar formulario desde otro formulario

Estoy haciendo una aplicación que muestra el formulario
principal y como ayuda al pasar el Mouse por cada uno de
los botones aparece otro formulario que muestra que
encontrara si aprieta dicho botón, hasta hay todo bien
pero mi inconveniente es que quiero cerrar el formulario
de ayuda ni bien el botón del formulario principal pierde
el foco por medio de la acción del Mouse y no logro
cerrarlo.-

Desde muchas gracias por vuestra ayuda.-