Problemas con Conexion a escritorio remoto

Hola a todos. Tengo varios windows xp profesional con SP2
dentro de una red con un servidor windows 2000 server, y
desde uno de ellos (mi xp) quiero acceder a los otros por
el escritorio remoto. Tanto en los ordenadores a los que
quiero acceder como en el mio he configurado el Firewall,
para que pueda acceder desde mi maquina, pero cuando
intento acceder me da el siguiente error:

El cliente no se puede conectar al equipo remoto.
Es posible que no esten habilitadas las conexiones
remotas, o que el equipo este muy ocupado para aceptar
conexiones (esto no es, por que no esta haciendo nada en
este momento)
Tambien es posibe que haya problemas de red que impidan
que se conecte.
Vuelvalo a intentar mas tarde. Si el problema persiste
pongase en contacto con su administrador.

Por que sucede esto? Como lo puedo solucionar?

Muchas gracias.

Jose Mª Cousiño