cómo agregar equipo a un dominio?

Muy buenas a todos, bueno ante todo soy nuevo en el tema. He instalado
windows 2003 standar edition , en un pc y he creado un nombre de dominio con
active directory.
lo que quiero hacer es , unir un equipo portatil a este dominio. Yo
intento agregarlo desde el mismo portatil , que tiene instalado windows xp
professional, pero siempre me da error , DNS o algo así,no se como hacerlo,
es la primera vez que utilizo un dominio, normalmente trabajaba con grupos
de trabajo.
Si alguien puede ayudarme?, la verdad soy inexperto.
Muchas gracias y saludos cordiales.
Miguel