Acceso a server 2003 desde 2 redes de segmento distinto.

¡ Hola !
En la empresa A en la cual trabajo se tiene un servidor con windows server 2003,tenemos 2 grupos de pcs, uno de ellos usa las ips 192.168.0.X y el otro grupo ips 192.168.1.X, este ultimo grupo se conectan al servidor para accesar al programa donde se maneja todo lo relacionado a compras,ventas,etc.
Ahora, hay una empresa B que tiene una martiz y varias sucursales, cada una de las sucursales esta conectada con antenas inalambricas a la matriz, esta empresa maneja una red con ips 192.168.0.X. Lo que mi jefe necesita es que tanto esta matriz como las sucursales accedan al servidor de la empresa A para usar el programa que ahi está alojado.
Tenia pensado montar una red inalambrica de la empresa A a la sucursal de la empresa B, pero como maneja segmentos de red distinto no se si seria conveniente.
Ademas no se desea que todas las computadoras de la empresa A puedan acceder a las de la B y viceversa. Solo que algunas de las de la empresa B accedan al servidor de la empresa A.

Espero me puedan orientar.
De antemano Gracias!