Mostrar datos relacionados en un Data Grid.

Hola que tal, es la primera vez que publico un tema en foros, espero me
puedan ayudar a resolver un problema que tengo al mostrar datos
relacionados en un Grid, tengo dos tablas, en una tengo datos de una guia
de envios, la cual contiene CiudadOrigen y CiudadDestino, representadas
con un numero, en otra tabla tengo un catalogo de Ciudades, donde tengo
NumeroCiudad y NombreCiudad, en el dataSet estas dos tablas estan
relacionadas, pero no se como hacer para mostrar en vez del numero de
Ciudad el nombre de la Ciudad al mostrar los datos en un DataGrid, se que
al relacionar las tablas se puede lograr lo que les planteo, por favor
alguien me puede ayudar a resolver este problema, gracias de antemano.

Atte

Alan Estrada